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新世代アイサイト／アイサイトX｜ハードからソフトまで、すべてを自社開発【AD/ADASの現状をおさらいする Vol. 10】

Motor Fan illustrated
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画角はver.3比で横方向に約2倍拡大｜アイサイト最大の特徴ともいえる基線長350mmのステレオカメラユニット。ふたつのカメラの向きを常に揃えるべく、一体のケースで繋ぐという構造を採用。1990年代の開発初期では左右のピラーに隣接するように独立したカメラが置かれていたが、そこから両者の距離（基線長）を短縮していった結果、現在の350mmに落ち着いたとのこと。さらなる短縮も常に検討されてはいるものの、測距精度とトレードオフの関係もあり、いまのところ350mmがベストという結論は変わらないという。
隣接車線を認識し走行車両を検知する｜アイサイトXでは大きく向上したカメラの解像度（1.2M→2.3Mピクセル）を、おもに左右の視野角拡大に生かされており、その角度範囲は２倍近くまで広がっている。これに加え、後方や側方の状況を捉えるべくミリ波レーダーを配置。センサーによる監視範囲は、360度の全方向をカバーするかたちで、これにより交差点などで横方向から近づく車両に対応するブレーキ制御や、車線変更支援制御などが可能になった。
｜コア技術であるステレオカメラとのマッチングは不変人間の眼と同様の原理で前方画像を3Dの立体として捉えるアイサイトのステレオカメラ。画像処理により物体の輪郭などといった特徴点を抽出したうえで、視差効果により測距、LiDARのそれにもよく似た距離情報をもつ点群データを生成する技術が用いられている。画像信号を高速、かつ最適に処理する技術で、ver.3まではASICが、アイサイトXではMPSOC内蔵のFPGAがこれを担当。ステレオカメラのみで高精度の運転支援制御を可能とするアイサイトの核ともいえる部分だ。
スバルはアイサイトXの新たな心臓としてXilinx社のZynq UltraScale+を選択。ひとつのチップ上にARM系のIPコア（プロセッサー）を複数搭載することに加え、FPGA領域も持つという MPSOC。これによりver.3で画像処理に用いていたASICと画像認識用のマイコンの二要素がひとつにまとめられており、システムの小型化に大きく貢献。Busを介さずにチップ上で直接信号のやり取りが行なわれるようになったことで、高速化と省電力化という効果も生み出している。
FPGAを内蔵するMPSOCを採用｜FPGAはハードウェア記述言語（HDL）と呼ばれるものにより、電子回路をコーディングするかたちで形成できる。アイサイトではこれを利用して画像信号を処理するためのプロセッサーとして利用。基本的な機能はASICも同様で（ただし何度でも書き換えが可能なFPGAに対し、ASICの書き込みは1回のみ）、これまではASICのほうが量産に向いているとされてきたが、普及によりFPGAのコストが下がったことで状況が変化しつつある。
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