マツダ・G-Vectoring Control／同Plusの開発者に訊く「ヨーモーメント制御の研究とGVCの実現」

エンジンでシャシー性能を高めるという発想が新しかったGVC。その効果が高く評価されたのはご存知のとおり。そして18年10月には、GVCはGVCPlusへとアップデートされてCX-5／CX-8に搭載されている。新たにステアリングを戻した際のブレーキによる車両姿勢安定化制御（直接ヨーモーメント制御）をプラス。より高い走行安定性を実現した。

日立製作所の車両システム開発担当研究者であった山門氏は、車両運動力学の第一人者である神奈川工科大学安部正人教授（現・神奈川工科大学名誉教授）の指導の下で「コーナーを上手く曲がる時の車両の動きを数式化する」ことを目指して研究を開始した。そして08年に博士論文を完成させる。

「手本としたのはエキスパートのドライバーです。レーシングドライバーの動きも参考にしました。最初に彼らの滑らかな運転を徹底的に分析しました。エレベーターの動きをイメージして頂けるとわかりやすいのですが、速度が一定だと、人間は上下動を感じ取れません。ところが加速度、加加速度（加速度の増減の度合い）があれば変化を感じ取れる。エキスパートドライバーの運転は、人間が不快に感じないどころか、その変化が爽快に感じるほど滑らかです。その理由をつぶさに分析して実験した結果、車両の加減速と車両横方向の加加速度の間に強い相関があることがわかりました。非常に簡単に言ってしまえば、コーナー進入時にハンドルを操作すると同時にブレーキを少しかけているのです。これを『加減速指令値=横加加速度×車両固有のゲイン』として定式化したのが私の博士論文です。ちゃんと『安部先生よりG-Vectoring制御と命名頂いた』と書いてあります（笑）」